태아 골격은 발달 과정에서 결합 조직(막성)과 연골성 단계를 거칩니다. 뼈는 기원이 다른 두 그룹을 구분할 수 있습니다. 일부 뼈는 연골성 단계를 거치지 않고 결합 조직을 기반으로 직접 형성됩니다. 이러한 방식으로 형성된 뼈 (막성 골형성) 는 두개궁의 뼈입니다. 다른 뼈는 막성 단계와 연골성 단계를 모두 거칩니다. 몸통, 사지, 두개골 기저부의 뼈는 연골성 모델을 기반으로 형성됩니다. 뼈 형성에는 연골내(연골내), 연골막, 골막 방법이 있습니다. 연골의 두께에서 골화가 발생하면 연골내 골형성이라고 합니다. 연골의 두께에서 하나 이상의 골화 지점이 발생합니다. 연골로 성장한 결합 조직 섬유와 혈관 근처에서 어린 골세포(조골세포)가 크기가 커지고 여러 방향으로 자라는 골막을 형성합니다. 조골세포는 성숙한 골세포, 즉 골세포로 변하고, 결국 뼈가 형성됩니다. 연골 주변을 따라 (연골막의 관여와 함께) 골 물질이 형성되는 경우를 연골막 골형성이라고 합니다. 골막의 골형성 기능에 의한 골 형성을 골막 골형성이라고 합니다.
연골 모형에서 뼈 조직이 나타나는 시기에 따라 일차 골화 중심과 추가(이차) 골화 중심이 구분됩니다. 일차 골화 중심은 자궁 내 기간 전반기에 관형골의 골간부, 많은 해면골 및 혼합골에 위치합니다. 이차 골화 중심은 자궁 내 기간 말기, 특히 출생 후(17-18세까지)에 관형골의 골단부에 형성됩니다. 추가 골화 중심 덕분에 뼈에는 돌기, 결절, 능선이 형성됩니다.
골간(diaphyses)과 골단(epiphyses)에 골화 중심이 형성된 후, 그 사이에는 연골층(골단 연골)이 남습니다. 이 연골 덕분에 뼈는 길이가 자랍니다. 골단 연골은 13세에서 20세 사이에 뼈 조직으로 대체됩니다. 골막과 골내막의 내층의 활동으로 인해 뼈의 두께가 증가합니다.
관형 뼈의 골수관은 연골내 뼈가 흡수되는 동안 골간부 내부에서 발생합니다.
뼈의 성장과 노화는 여러 요인에 따라 달라집니다. 예를 들어, 신체 자체의 상태(생활 방식)와 외부 환경의 영향이 있습니다.